ここでは、TIとTDを下記のように無次元化します。 および (5)式は、下記(6)式のようになります。 (6) さて、PID制御の出力計算方法はわかりましたが、これだけでは、制御シミュレーションはできません。 制御をシミュレーションするには、プロセスのモデルが必要です。 どのようなプロセスでも過渡応答特性があるので、過渡応答特性を想定しなければ、シミュレーションができません。 プロセスの過渡応答特性は、ステップ応答で表現するのが簡単です。